Asendushooldusteenuse eesmärk on pika- või lühiajaliselt lapse heaolu ja õiguste tagamine, lapsele tema põhivajaduste rahuldamiseks peresarnaste elutingimuste võimaldamine, lapsele turvalise ja arenguks soodsa elukeskkonna loomine ning lapse ettevalmistamine võimetekohaseks toimetulekuks täisealisena. Asendushooldusteenust osutatakse kolmel viisil – hooldusperes, perekodus ja asenduskodus. Lapse teenusele suunamisel tuleb eelistada hooldusperet ning erandina lapse olulisi huve arvestades perekodu- või asenduskodu.

Asendushooldusteenust osutatakse pikaajalise ööpäevaringse teenusena lapsele, kelle vanem on surnud, vanemale on tema piiratud teovõime tõttu määratud eeskostja, vanema hooldusõigus lapse suhtes on peatatud, piiratud või täielikult ära võetud või kes on vanemast eraldatud. Asendushooldusteenust võib osutada ka lühiajaliselt vanema nõusolekul perioodiliselt või ajutiselt kuni 90 päeva.

Kui asendushoolduse teenust saama õigusatud laps on enne 18-aastaseks saamist asunud õppima ja jätkab õppimist statsionaarses õppes või tervislikel näidustustel muus õppevormis põhikoolis, gümnaasiumis või kutseõppe tasemeõppes, siis tagab vald lapsele asendushooldusteenuse:

1.  hariduse omandamise korral kuni järgmise õppeaasta alguseni, kuid mitte kauem kui järgmise õppeaasta alguseni sel aastal, kui laps sai 19-aastaseks;
    
2. õpingute katkestamiseni, kuid mitte kauem kui lapse 19-aastaseks saamiseni, või
    
3. lapse 19-aastaseks saamise korral kuni järgmise õppeaasta alguseni.